目前，精密装配机器人具有速度快、负载高、精度高、机身紧凑、多自由度、刚度高等特点。例如，整车生产的大部分电焊机器人负载在150~300 kg之间，而电子领域的装配机器人需要对装配线上的附件作出快速响应。减速器是机械传动领域中连接电源和执行器的一种中间装置。通常，它通过输入轴上的齿轮啮合输出轴来减缓电机、内燃机等高速运转，以达到减速和传递更大扭矩的目的。目前成熟的标准化减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。20世纪80年代以来，随着航天、机器人、医疗器械等新兴产业的发展，对结构简单、结构紧凑、传动功率高、噪音低、传动稳定的高性能精密减速器提出了更高的要求。RV减速器和谐波减速器是精密减速器中两个重要的减速器。

      顾名思义，行星减速器是由三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。行星减速器具有体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行稳定、噪音低等优点，具有动力分流、多齿啮合的特点，六轴焊接机器人是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其他军用减速器产品媲美，但具有工业级产品的价格，在工业场合应用广泛。工业机器人的动力源一般是交流伺服电机，因为在脉冲信号的驱动下，其伺服电机本身可以实现调速。为什么工业机器人仍然需要减速器？工业机器人通常需要重复动作才能完成相同的过程；为了保证工业机器人能够可靠地完成加工任务，保证加工质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。

      二手焊接机器人在工业机器人中的另一个作用是传递更大的转矩。当负载大时，盲目提高伺服电机的功率是不经济的，在适当的转速范围内，减速器可以提高输出转矩。此外，伺服电机在低频运行时容易发热，出现低频振动，不利于保证长时间、周期性工作的工业机器人的准确可靠运行。精密减速器的存在使伺服电机以适当的速度运行，精确地将速度降至工业机器人各部分所需的速度，从而提高机械机构的刚度，同时输出更大的扭矩。与普通减速器相比，机器人关节减速器需要具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。目前广泛应用于关节机器人的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。